ソフトウェア科学基礎（トップエスイー講座）参考文献にありました。
状態遷移で理解していくと、すごく分かりやすいです。
ps.
トップエスイー講座はすてきな内容でとても参考になります。
一部、理論に偏りすぎるところがありますが、現場の人なら、そこは端折って理解するのでかまわないかもしれません。
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